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针对执行器发生部分失效故障的空间机器人,提出一种基于比例因于识别的自校正反馈神经网络容错算法.首先,针对无故障系统设计一种常规的神经网络控制算法;然后,利用比例因于观测器对真实的比例因于进行识别;最后,将该神经网络控制算法与识别的比例因于相结合,得到一种具有容错功能的自校正反馈神经网络控制算法.控制器与观测器的稳定性判据均由Lyapunov函数法严格给出,并通过数值仿真表明所提出控制策略的可行性.
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控制与决策
ISSN： 1001-0920
Year： 2020
Issue： 8
Volume： 35
Page： 1833-1840
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