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针对高性能机电系统中常用的直线伺服电机,设计了一个能实现快速与准确的定点运动的位置控制器.控制器采用线性控制律与平滑非线性控制律相结合的方案,并利用一个降阶线性状态观测器对电机运动速度(未量测)加以估计.为了消除未知扰动带来的稳态误差,控制律中嵌入了积分控制作用.整个控制律采用全参数化设计,可实现动态增益控制,方便了在线参数整定与性能优化.控制方案应用于一个实际的永磁直线电机位置伺服系统,基于TMS320F28335 DSC进行了试验测试,结果表明系统能对各目标位置进行准确的跟踪,且具有理想的瞬态性能.
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电机与控制应用
ISSN： 1673-6540
CN： 31-1959/TM
Year： 2019
Issue： 12
Volume： 46
Page： 22-26,54
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