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讨论了全柔性杆空间机械臂系统动力学、运动L2增益抗扰鲁棒反演控制.结合拉格朗日方法、动量守恒关系和假设模态法对系统进行动力学分析,获得了系统的动力学方程.基于系统双时标模型,采用奇异摄动法,将系统降阶分解为两个子系统:描述关节刚性运动的慢变子系统,描述柔性杆振动的快变子系统.为慢变子系统设计了对外部有界干扰具有抑制作用的鲁棒反演控制器,使外部有界干扰对系统性能输出的L2增益小于给定值;基于线性系统最优控制理论实现了快变子系统的控制,以抑制由臂杆柔性引起的振动.数值仿真说明了所设计混合控制器的可行性和有效性.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2017
Issue： 8
Volume： 28
Page： 952-957
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