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提出了一种基于自适应神经网络控制和H∞控制的轮式移动机器人光滑全局跟踪和镇定统一的控制器.首先采用横截函数方法，扩展系统控制输入，建立与原系统等价的、输入输出完全解耦的无奇异全驱动系统，再对新系统设计自适应神经网络H∞控制器.自适应神经网络控制可有效补偿系统的复杂不确定项.H∞控制器可同时对系统扰动和神经网络逼近误差进行预定水平抑制，进一步提高控制器的适应性，优化系统的控制性能.仿真结果验证了算法的有效性.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
Year： 2017
Issue： 2
Volume： 28
Page： 150-155
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