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研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真.利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应.针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性.基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性.
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系统仿真学报
ISSN： 1004-731X
CN： 11-3092/V
Year： 2017
Issue： 2
Volume： 29
Page： 424-429
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