Abstract：
D-H坐标系相对于6R串联型的工业机器人相对成熟,而对于2、3轴串-并联结构型的工业机器人研究较少。本文通过对传统的串联6R机器人和这类机器人进行运动分析,并根据两者之间的差别,将2、3轴串-并联结构机器人改成全串联型的D-H轴机器人,再对这种机器人采用6＋1轴D-H坐标系进行了正运动学求解,最后通过ABB robotstudio对比验证6＋1轴D-H坐标系,证明其是正确的。
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三明学院学报
ISSN： 1673-4343
Year： 2017
Issue： 2
Volume： 34
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