Abstract：
在空间实际应用中，空间机器人的关节具有柔性的特征，因而探讨了本体位置受控、姿态不受控的漂浮基柔性关节空间机器人的动力学建模和控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程，建立漂浮基柔性关节空间机器人的系统动力学模型。
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Year： 2015
Page： 210-211
Language： Chinese
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