讨论了载体位置不受控、姿态受控情况下，自由漂浮柔性空间机械臂的增广自适应控制和实时抑振问题。由于此类机器人系统的具有结合系统动量及动量矩守恒关系得到完全能控形式的系统动力学方程，以及系统惯性参数不符合惯常的线性函数关系的难点。为了克服上述难点，我们仅将系统动量守恒关系耦合到系统动力学方程当中，而不耦合系统动量矩守恒关系，结果得到一组欠驱动形式的系统动力学方程。该系统动力学方程的优点是关于一组组合惯性参数能保持惯常的线性函数关系。以此为基础，利用增广变量法，设计了轨迹跟踪控制的增广自适应控制方案。并根据柔性子系统的动力学特性，设计了一个基于反馈的自适应控制方案来进行快速实时抑振。由于将动量守恒定理耦合到系统动力学方程的推导过程中，所提出的控制方案具有不需要测量、反馈载体位置、移动速度和移动加速度的显著优点。系统的数值仿真，证实了所设计方法的有效性。