Abstract：
本文讨论了载体位置与姿态均不受控制的漂浮基空间机械臂的系统动力学方程将为系统惯性参数的非线性函数.本文证明了,借助于增广变量法,即通过适当扩展系统的控制输入与输出可以得到一组控制方程,它们可以表示为一组适当选择的惯性参数的线性函数.在此基础上,对于机械臂感想端载荷参数不确定但误差范围可确定的情况,我们设计了关节空间轨迹跟踪的鲁棒控制方案.仿真运算证实了方法的有效性.
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Year： 2000
Page： 141-145
Language： Chinese
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