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基于螺旋理论提出动平台分别绕x、y、z转动时，具有各向同性的三转动并联机构型综合的方法。基于各向同性机构速度雅克比矩阵为对角阵，且对角线上各元素值相等的条件，给出各分支主动副的类型；根据驱动力螺旋与同一分支中的非主动螺旋互易积为零的条件，求出各分支中非主动副的类型及配置；依据三维转动GF集理论的求交法则从综合出来的分支中选择3条分支进行机构型综合。综合得到的三转动并联机构具有完全各向同性，所以控制简单且具有良好的运动学性能和力传递性能。
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机械制造与自动化
ISSN： 1671-5276
CN： 32-1643/TH
Year： 2016
Issue： 5
Page： 22-27
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