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为提高离线编程系统机器人仿真工作环境模型与实际工作环境模型的匹配度,提出了使用偏移变量法来测定偏差值.根据测得砂带的偏差值,通过软件Solidworks修正工作环境中砂带位姿,并在修正后的砂带上重新建立工具坐标系. 根据四元数线性插补法,对加工线上的起始点、中点和终点坐标系姿态进行适当的变换,然后通过四元数线性插补完成中间加工点的插补,修正加工姿态,解决了磨抛工件曲面加工姿态的修正问题和加工过程中奇异位置问题. 最后把修正好的工作环境模型参数导入到Robotstudio软件进行可视化验证.
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武汉工程大学学报
ISSN： 1674-2869
CN： 42-1779/TQ
Year： 2015
Issue： 9
Volume： 37
Page： 50-56
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