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本文针对道路约束的实际问题，应用集员卡尔曼滤波算法对具有状态约束的智能车进行研究。以具有行驶路线约束的Freescale 16位单片机MC9S12DG128B控制的智能模型车为控制对象进行集员卡尔曼滤波算法设计和应用，实验结果表明该算法能有效地减小估计误差，也能够很好的满足实际应用的要求。
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闽南师范大学学报（自然科学版）
ISSN： 1008-7826
CN： 35-1323/N
Year： 2014
Issue： 3
Page： 74-80
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