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讨论了力矩受限情况下具有柔性关节、外部扰动和参数不确定的漂浮基空间机器人系统的动力学建模、运动控制和柔性振动抑制.利用拉格朗日方程和系统的动量、动量矩守恒关系建立系统动力学方程.并基于奇异摄动理论,将系统分解为独立时间尺度的慢变子系统和快变子系统.针对慢变子系统,设计了一种基于双曲正弦函数的鲁棒模糊滑模控制方法,该方法不需要知道系统的精确模型,能够补偿柔性关节带来的系统转角误差,实现空间机器人期望运动轨迹的渐进跟踪.双曲正弦函数的运用有效地降低了控制力矩的幅值,从而使得控制系统能够适应空间实际中力矩受限的情况.而针对快变子系统,设计了速度差值反馈控制方法以抑制柔性关节引起的系统振动,保证系统的稳定性.仿真结果证明了该文所提出的混合控制方法的有效性.
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工程力学
ISSN： 1000-4750
Year： 2013
Issue： 8
Volume： 30
Page： 298-304
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