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陈志勇 (陈志勇.) [1] (Scholars:陈志勇) | 陈力 (陈力.) [2] (Scholars:陈力)

Indexed by:

CQVIP PKU CSCD

Abstract:

研究了柔性空间机械臂协调运动控制及柔性振动抑制问题。利用假设模态法及系统动量守恒关系,导出了空间机械臂的系统动力学模型。基于混合滑模思想,针对系统惯性参数存在不确定的复杂情况,提出了一种柔性空间机械臂本体姿态、关节协调运动的自适应变结构控制方案。该文所引入的混合滑模由频率成形最优滑模及终端滑模两部分组成。前者用于抑制系统柔性杆件的振动,后者则是为了保证系统追踪误差在有限时间内的收敛性。此外,上述控制方案由于在控制过程中无需预知系统的柔性变量,因此可有效避免对系统柔性状态变量进行实时地测量与反馈,较适于实际应用。仿真运算,证实了所提控制方法的有效性。

Keyword:

协调运动 振动抑制 柔性空间机械臂 混合滑模 自适应变结构控制

Community:

  • [ 1 ] [陈志勇]福州大学
  • [ 2 ] [陈力]福州大学

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Source :

工程力学

ISSN: 1000-4750

CN: 11-2595/O3

Year: 2012

Issue: 2

Volume: 29

Page: 216-221

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