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探讨了本体位置与姿态均不受控制情况下，漂浮基带一般柔性铰空间机器人的动力学建模与奇异摄动控制问题。结合系统线动量及角动量守恒关系，通过拉格朗日法建立了系统的动力学模型。为解除传统奇异摄动控制技术应用受关节柔性的限制，引入了一种关节柔性补偿器，以等效降低系统各关节铰的柔性。之后借助于奇异摄动理论，先后设计了漂浮基带柔性铰空间机器人关节空间、惯性空间期望运动轨迹跟踪的奇异摄动控制方案。该控制方案无关节柔性的限制，因此较适用于具有一般柔性铰空间机器人系统的控制。理论分析及仿真试验结果均表明控制方法可行。
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
CN： 42-1294/TH
Year： 2011
Issue： 18
Volume： 22
Page： 2151-2155
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