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讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于滑模补偿的力,位置混合控制方案;从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真,证明了上述控制方案的有效性与精确性.
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工程力学
ISSN： 1000-4750
CN： 11-2595/O3
Year： 2011
Issue： 5
Volume： 28
Page： 226-232
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