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提出了一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的多传感器融合系统，用于融合多个超声波传感器及光电编码器的测量值，并以该融合值来复位光电编码器，克服其累积误差的影响. 由于扩展卡尔曼滤波器是一项耗时的计算任务，为了满足实时性的要求，采用一种基于回朔式的算法. 仿真实验表明了该算法的有效性.
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福州大学学报(自然科学版)
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 2001
Issue： 3
Volume： 29
Page： 54-58
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