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针对移动机器人路径规划过程中单一算法不易协调多种要求的问题,提出一种基于多阶段决策思想的全局路径规划算法。根据不同功能将规划过程划分为多个阶段,每一阶段的决策均依赖于上一阶段的决策结果。利用改进的位置码四叉树模型构建规划环境的模型,使用A*算法在前一步构建的基础上规划出最优路径存在的区域,称为路径区域,应用改进粒子滤波算法得到路径点,将路径点作为关键点利用分段B样条插值得到规划结果。实验结果表明,与A*算法和粒子滤波算法相比,该算法的规划时间、路径点数量、规划结果评价值等指标均有所提高,通过加入参数自动化选取,减弱了人为因素对规划结果的影响。
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计算机工程
Year： 2016
Issue： 10
Volume： 42
Page： 296-302
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