Abstract：
给出了自行设计的(2,0)型轮式移动机器人的机械结构,建立了机器人小车的运动学数学模型。在此基础上,详细分析了移动机器人小车的基本运动形式,即直线运动、圆弧运动的实现方式,深入探讨小车圆弧运动的最小半径问题。针对机器人小车机械结构的齿轮传动,讨论对小车运动精度的影响,并提出提高小车运动精度的措施。
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Source ：
电子机械工程
Year： 2005
Issue： 06
Page： 31-34
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