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讨论了仿射非线性系统的非线性状态反馈解耦控制律的更一般形式，提出并证明了当系统的相对阶次之和小于系统维数时，非线性闭环解耦系统实现线性化并保持其解耦性不变的条件．
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福州大学学报(自然科学版)
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 2000
Issue： 01
Page： 32-37
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