随着人类在太空探索领域的迅速发展,要求空间机器人系统具有更大的负载能力、更好的运动稳定性,而双臂空间机器人系统与单臂空间机器人系统相比,在完成空间任务时能更好地满足这些作业要求。双臂空间机器人系统为了实现空间站部件的组装、轨道废弃航天器的移除等在轨服务目标时,会与被捕获航天器发生碰撞,并最终形成闭链混合体系统。然而这样的闭链混合体系统是不稳定的,需要进行镇定运动控制,否则大角度的翻转会导致空间仪器设备的损坏。同时,双臂空间机器人完成捕获操作前、后存在开、闭环变拓扑及动量动量矩的转换;形成的混合体系统中存在闭环结构及控制器冗余的情况,需要解决左右机械臂镇定运动的协调控制问题。文中,首先利用多刚体...