Abstract：
讨论了基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。为了扩大空间机器人的工作范围,将空间机器人安装在移动基座上,移动基座可以沿着由桁架组装而成的导轨移动。由于机器人和负载的质量通常都很大,再加上机器人与载体的强耦合作用,必然导致导轨振动,这种振动在太空无阻尼环境下将难以自动衰减。基座弹性振动对机器人末端轨迹跟踪精度造成了不可忽视的影响,同时也对机器人载体其他部件的正常运行造成了一定的影响。在建模过程中,首先对空间机器人导轨进行了合理的简化,之后利用有势力情形第二类拉格朗日方程结合动量守恒定律得到了基座弹性影响下漂浮基空间机器人系统的动力学方程。以此为基础,基于奇异摄动理论的两种时...
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Year： 2015
Language： Chinese
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