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由于以往的踝部关节康复装置设计时考虑的是踝部关节转动角度,但使用时康复装置直接作用于患者足部,而忽视了踝部关节与足部运动关系的问题。该文依据机构学理论将足部分解为三个构件,其中踝部关节是连接构件的运动副。基于矩阵法建立了踝部关节和足部之间运动关系方程。依据踝部关节转动范围,求解出足部末端的运动范围。最后,以足部运动范围为依据,规划了一款基于3/RSS并联机构的康复机器人的姿态空间。
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Year： 2013
Language： Chinese
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