研究了载体姿态受控、位置不受控制情况下,具有时间延迟的漂浮基双臂空间机器人载体姿态与末端爪手工作空间协调运动的动力学建模与控制问题。利用系统动量守恒关系及Lagrange方法,建立了漂浮基双臂空间机器人的系统动力学模型及运动Jacobi关系。以此为基础,考虑到系统存在时间延迟的复杂情况,利用Taylor级数展开,导出了适用于时间延迟情况下控制系统设计的数学模型。利用该模型,提出了一种双臂空间机器人在时间延迟情况下的改进计算力矩控制方案。而后,运用Lyapunov第二类方法,结合图形分析以及范数的方法证明了该控制系统的稳定性。数值仿真结果证实了该控制方案在系统存在时间延迟的情况下,仍然可以有效地控制双臂空间机器人,稳定地追踪工作空间的期望轨迹。