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本发明涉及一种基于RealSense相机的四自由度机械臂视觉伺服控制方法，包括以下步骤：步骤S1 : 根据RealSense相机获取目标物的图像与深度信息；步骤S2 : 识别在相机坐标系下的目标物的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息根据相机外参数转换为机械臂基坐标系下的位姿信息；步骤S3 : 求出机械臂末端姿态欧拉角以及根据机器人逆运动学求出机械臂每个关节旋转角度; 步骤S4 : 根据机械臂初始关节角度，计算出机械臂到达特征期望点每个关节需要的转角偏差, 并对转角偏差进行线性拟合，并将其转化为控制信号传递给机械臂控制器，驱动机械臂完成抓取目标物任务。本发明可以快速、稳定的抓取特定的物体，装备机构简单，生产成本低，抓取自动化程度高。
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Type： 发明申请
Patent No.： CN201911372308.8
Filing Date： 2019/12/27
Publication Date： 2023-12-22 00:00:00
Pub. No.： CN110900581B
公开国别： 中国
Applicants： 福州大学
Legal Status： 授权
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30 Days PV： 8
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