可展结构可通过变更自身形状适应多种工作状态,具有大折展比、便于运输和储藏等优点,在航空航天、土木建筑、军事工程等领域具有广阔的应用前景.其中,利用空间过约束机构组建的机构式可展结构还具有便于操控和可多次重复使用等优势,是可展结构发展的一个重要方向.本文提出的一种新型二重对称Bricard　6R机构,具有较好的对称性,为机构式可展结构提供了一种潜在基本单元.为便于应用,本文对其运动学通解进行了求解.首先,通过D-H方法建立闭环运动方程,推导了该机构的运动学通解.其次,通过分析两条运动轨迹的交点,明确了分岔位置.接着,给出了该机构的另一运动模式——球面4R机构模式的条件以及运动规律方程.最后,以α...