针对空间机械臂在执行在轨部件替换、在轨燃料加注以及空间站站内任务时所涉及的插拔孔操作控制问题，提出了一种空间机械臂在轨插拔孔操作的超扭曲滑模阻抗控制策略。首先，结合空间机械臂末端部件插头输出插拔孔主动力与孔内摩擦阻力作用关系，利用第二类拉格朗日方程，建立了载体位置、姿态均不受控下，漂浮基空间机械臂在轨插拔孔操作过程系统动力学方程。其次，由空间机械臂末端部件插头位姿及其输出插拔孔主动力之间的动态关系以及阻抗控制原理，建立了阻抗控制模型。最后，针对系统同时存在动力学不确定与外部扰动，将超扭曲算法与滑模控制结合，从而设计了超扭曲滑模阻抗控制策略；并通过李雅普诺夫理论，证明了控制系统的稳定性。该控制策...