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针对工业机器人顺槽运动时受到多方向位置与力的混合约束问题,提出一种力位混合导向策略,并基于阻抗模型设计自抗扰控制器(ADRC)对该策略的力控制回路进行优化.在此基础上,基于双模糊结构对ADRC进行改进,得到一种开关式变论域模糊ADRC,以此增强工业机器人在进行力位混合控制时对未知环境的适应能力.最后,对所提出的算法进行性能仿真,并以手机射频线的顺槽装配为例进行实验.仿真和实验结果表明,相对于常规的控制方法,所提出的控制策略具备更加良好的力位混合控制性能,能够更好地应用于工业机器人的顺槽运动控制.
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中国机械工程
ISSN： 1004-132X
CN： 42-1294/TH
Year： 2023
Issue： 6
Volume： 34
Page： 712-719,726
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