针对Delta机器人末端的残余振动和抓取效率问题，提出一种基于Bézier曲线的轨迹动态规划方法，并为每段轨迹的运动周期提供设置依据。首先，以机器人路径中障碍物作为控制点的设置原则，利用多阶Bézier曲线动态调整路径中不同数量障碍物所对应的轨迹几何形状。其次，采用3-4-5次多项式对轨迹运动规律进行三维规划，获得轨迹插补点的位置、速度和加速度。最后，优化轨迹几何形状，并基于关节能量近似函数优选机器人运动周期，以满足运动过程中的高效性和稳定性要求。运动轨迹及运动规律仿真结果表明，所提轨迹规划方法能够有效规避障碍物，并且运动速度与加速度连续且光滑。在搭建的Delta机器人样机上采用所提轨迹规划方法进行抓取实验，结果表明，抓取速率可达100次/分钟，且能够有效降低运动停止后机器人末端的残余振动。