To　suppress　false　data　injection　(FDI)　attacks,　a　back-stepping　(BS)　control　with　the　compensator　of　game　approximate　dynamic　programming　(GADP)　(BS-GADP)　is　proposed　to　securely　track　trajectory　for　unmanned　surface　vehicle　(USV).　Firstly,　a　nonlinear　parameter-varying　(NPV)　model　with　FDI　is　established　for　USV.　Secondly,　approximate　dynamic　programming　(ADP)　based　virtual　guidance　law　(VGL)　is　proposed　with　an　equivalent　VGL　(EVGL)　and　a　compensatory　VGL　(CVGL)　by　ADP　to　reduce　the　guidance　cost.　Thirdly,　GADP　compensator　is　proposed　to　improve　the　BS　controller　by　the　uniformly　ultimately　bounded　(UUB)　stability　conditions,　which　is　derived　by　the　Lyapunov　function　of　dynamic　error　for　the　affection　of　FDI.　Moreover,　GADP　compensator　is　implemented　by　zero-sum　game　value　iterative　(ZSG-VI)　algorithm.　Finally,　simulations　and　experiments　show　that　BS-GADP　system　performance　excels　in　resisting　FDI　for　secure　trajectory　tracking.　©　2025　Elsevier　Ltd