在海盐的生产过程中，扒盐是海盐生产的重要工序之一。扒盐工作开始由人工向智能化发展，在对扒盐机器人的研究当中，控制系统负责机器人运动和操作，是扒盐机器人的核心组成部分。本文设计了硬件系统，主要包括STM32F103主控板、超声波传感器、定位信息采集模块、IMU传感器以及LoRa无线串口模块等，以此获取扒盐机器人的位置信息和姿态信息；设计了软件系统，基于μC/OS-Ⅲ嵌入式实时操作系统进行编程设计，按照功能划分为信息采集任务部分、信息整合任务部分、人机交互任务部分以及动作执行任务部分四个部分，并对每个部分进行控制程序的设计。通过硬件系统和软件系统的结合，从而让扒盐机器人能够进行自主移动以及高效扒盐。