Query：
学者姓名：陈力
Refining：
Year
Type
Indexed by
Source
Complex
Former Name
Co-
Language
Clean All
Abstract ：
针对载体位姿不受控的漂浮基刚性空间机器人系统,提出了一种基于自适应时延估计的连续非奇异终端滑模控制方法.首先针对传统时延估计技术在不同情况下一直使用一固定的动力学方程惯性矩阵估计值,导致系统控制效果退化的问题,利用自适应时延估计方法根据系统状态对该估计值进行调整,引入改进的连续非奇异快速终端滑模补偿自适应时延估计技术带来的误差,保证了滑模面的连续性与系统的非奇异性,同时提高了系统在接近滑模面时收敛速度,提高了系统控制精度.然后选取合适的李雅普诺夫函数进行稳定性分析,证明了控制方法的稳定性.最后用Matlab进行仿真验证,验证了该控制方案的有效性.
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 张建宇 , 高天宇 , 于潇雁 et al. 基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制 [J]. | 机械工程学报 , 2021 , 57 (11) : 177-183 . |
| MLA | 张建宇 et al. "基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制" . | 机械工程学报 57 . 11 (2021) : 177-183 . |
| APA | 张建宇 , 高天宇 , 于潇雁 , 陈力 . 基于自适应时延估计的空间机械臂连续非奇异终端滑模控制 . | 机械工程学报 , 2021 , 57 (11) , 177-183 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
讨论漂浮基空间机器人双臂捕获非合作卫星过程避免关节冲击破坏的避撞柔顺控制问题,提出在机械臂与关节电机之间加入一种旋转型串联弹性执行器(rotatory series elastic actuator,RSEA)作为柔顺缓冲机构,其作用在于:1)捕获碰撞过程,通过其内置弹簧的拉伸或压缩吸收捕获操作过程中被捕获卫星对空间机器人关节产生的冲击能量;2)捕获完成后的镇定过程,利用设计与之配合的避撞柔顺控制策略保证关节冲击力矩限制在安全范围.利用第二类拉格朗日方程推导得到捕获操作前含柔顺机构双臂空间机器人系统及目标卫星的各分体系统动力学模型;基于系统动量守恒关系、系统运动几何关系及牛顿第三定律,得到捕获操作后双臂空间机器人与被捕获卫星混合体系统综合动力学方程;针对捕获操作后受碰撞影响而产生不稳定运动的混合体系统,提出一种基于事件采样输出反馈的RBF神经网络避撞柔顺控制方案.上述方案与柔顺机构相结合不仅能有效吸收被捕获卫星的冲击能量,还能在冲击能量过大时应时开、关双臂空间机器人关节电机,以防止关节电机发生过载和破坏.通过李雅普诺夫稳定性理论证明系统的全局稳定性,并通过仿真结果验证所提避撞柔顺控制方案的有效性.
Keyword ：
RBF神经网络 RBF神经网络 事件采样 事件采样 双臂捕获卫星操作 双臂捕获卫星操作 空间机器人 空间机器人 避撞柔顺控制 避撞柔顺控制
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 曾晨东 , 艾海平 , 陈力 . 空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈神经网络避撞柔顺控制 [J]. | 控制与决策 , 2021 , 36 (9) : 2113-2122 . |
| MLA | 曾晨东 et al. "空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈神经网络避撞柔顺控制" . | 控制与决策 36 . 9 (2021) : 2113-2122 . |
| APA | 曾晨东 , 艾海平 , 陈力 . 空间机器人双臂捕获卫星操作的事件采样输出反馈神经网络避撞柔顺控制 . | 控制与决策 , 2021 , 36 (9) , 2113-2122 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
随着我国人口老龄化加剧,城乡的养老压力日益凸显,我国健康养老发展挑战与机遇并存.该文根据当下城乡养老需求不断增加的状况,对城市与乡村养老现状、养老资源和乡村产业发展进行分析.从乡村振兴战略的大背景出发,提出了"乡村养老"的概念.选择适合的城边村作为研究对象,全面提升城边村公共设施及基础建设,并置入城市养老产业及其设施,形成驻村养老与在地养老并存的乡村养老模式,使乡村既可以为城市提供养老服务,又能够满足乡村自身的养老需求,促进城乡协同发展.
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 陈力 , 陈日奕 , 关瑞明 . 乡村振兴战略背景下城边村养老的发展策略 [J]. | 华中建筑 , 2021 , 39 (8) : 121-125 . |
| MLA | 陈力 et al. "乡村振兴战略背景下城边村养老的发展策略" . | 华中建筑 39 . 8 (2021) : 121-125 . |
| APA | 陈力 , 陈日奕 , 关瑞明 . 乡村振兴战略背景下城边村养老的发展策略 . | 华中建筑 , 2021 , 39 (8) , 121-125 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
讨论空间机器人在轨捕获非合作航天器过程避免关节受冲击力矩破坏的避撞柔顺控制问题.在机械臂与关节电机之间配置一种弹簧类柔顺装置—–旋转型串联弹性执行器(RSEA),其作用在于:1)在捕获碰撞阶段,可通过其内置弹簧的变形吸收碰撞产生的能量;2)在镇定运动阶段,结合避撞柔顺策略适时开、关电机,以保证关节所受冲击力矩受限在安全范围.首先,应用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别得到捕获前空间机器人及目标航天器系统动力学方程;然后,结合整个系统动量守恒关系,捕获操作后速度约束关系及力的传递规律,建立捕获后两者形成联合体系统的动力学方程;最后,针对失稳的联合体系统提出一种基于复合误差的避撞柔顺自抗扰控制方案以实现其镇定控制.系统数值仿真结果表明了上述避撞柔顺策略的有效性.
Keyword ：
复合误差自抗扰控制 复合误差自抗扰控制 弹簧类柔顺装置 弹簧类柔顺装置 捕获航天器操作 捕获航天器操作 空间机器人 空间机器人 避撞柔顺控制 避撞柔顺控制
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 艾海平 , 陈力 . 空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺复合自抗扰控制 [J]. | 控制与决策 , 2021 , 36 (2) : 355-362 . |
| MLA | 艾海平 et al. "空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺复合自抗扰控制" . | 控制与决策 36 . 2 (2021) : 355-362 . |
| APA | 艾海平 , 陈力 . 空间机器人捕获航天器操作的避撞柔顺复合自抗扰控制 . | 控制与决策 , 2021 , 36 (2) , 355-362 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
针对基座、关节、臂全弹性空间机器人存在建模误差及外部干扰情况下的运动控制及多重振动抑制问题,提出了基于小波神经网络(WNN)、混合轨迹法的自适应非奇异快速终端滑模复合控制算法.利用假设模态法、质心定理、拉格朗日方程,建立了全弹性空间机器人动力学模型.然后根据奇异摄动理论将模型降维分解成慢、快变子系统,并设计了应用于慢变子系统的自适应非奇异快速终端滑模控制及快变子系统的双重减振线性最优控制构成的复合控制器.慢变控制器采用WNN结构逼近系统建模误差及扰动的上界,控制器参数通过自适应学习算法在线调整.仿真结果表明,复合控制器能将基座、关节、臂的弹性振动分别抑制在±5 mm、±0.1 rad、±1.8 mm等许可范围内,对建模误差及外部干扰具有鲁棒性,且在2 s内实现对期望轨迹的渐进稳定跟踪.
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 付晓东 , 陈力 . 基于WNN的全弹性空间机器人自适应非奇异快速终端滑模控制算法 [J]. | 中国惯性技术学报 , 2021 , 29 (5) : 672-679 . |
| MLA | 付晓东 et al. "基于WNN的全弹性空间机器人自适应非奇异快速终端滑模控制算法" . | 中国惯性技术学报 29 . 5 (2021) : 672-679 . |
| APA | 付晓东 , 陈力 . 基于WNN的全弹性空间机器人自适应非奇异快速终端滑模控制算法 . | 中国惯性技术学报 , 2021 , 29 (5) , 672-679 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
古桥是建筑文化遗产中的主要组成部分与文化景观[1].福州古桥飞架于古城水系两岸,变天堑为通途,同时也展现出闽都古城的风采与地域特色[13].然而,由于受到多重因素影响,福州古桥逐渐消亡[1],因此,对该文化遗产的研究十分迫切.该文以山、水为基底,以古城与水系为载体,探索福州城市的朝代更迭及其历史沿革,整理各个时期城池轮廓及其水系的变化,对河流上古桥历史进行梳理,对典型案例的现存状况进行调研与分析.
Keyword ：
古桥 古桥 城市 城市 水系 水系 福州 福州
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 陈力 , 陈天童 , 关瑞明 . 福州古城水系中的古桥初探 [J]. | 华中建筑 , 2020 , 38 (8) : 138-143 . |
| MLA | 陈力 et al. "福州古城水系中的古桥初探" . | 华中建筑 38 . 8 (2020) : 138-143 . |
| APA | 陈力 , 陈天童 , 关瑞明 . 福州古城水系中的古桥初探 . | 华中建筑 , 2020 , 38 (8) , 138-143 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
清真寺是重要的伊斯兰教寺庙建筑,唐代后传入我国,受到中原文化的影响,形成了具有中国建筑特色的建筑形式——木构多进庭院式清真寺.该文以西安化觉巷清真寺与大马士革清真寺为例,以模式语言为切入点,分别从功能、结构、形式三个方面对两座清真寺进行比较分析,解析伊斯兰教从西亚进入中国形成中国回教过程中,"中国式"清真寺中对汉文化的吸收与融合,为清真寺建筑的研究与建设提供理论支持.
Keyword ：
功能 功能 形式 形式 模式语言 模式语言 清真寺 清真寺 结构 结构
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 陈力 , 杨易达 , 关瑞明 . 西安化觉巷清真寺与大马士革清真寺模式语言比较研究 [J]. | 华中建筑 , 2020 , 38 (9) : 107-111 . |
| MLA | 陈力 et al. "西安化觉巷清真寺与大马士革清真寺模式语言比较研究" . | 华中建筑 38 . 9 (2020) : 107-111 . |
| APA | 陈力 , 杨易达 , 关瑞明 . 西安化觉巷清真寺与大马士革清真寺模式语言比较研究 . | 华中建筑 , 2020 , 38 (9) , 107-111 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
公共空间作为乡村聚落中重要的社交活动场所,不仅承载着村民生产生活的空间,同时成为对外传递乡村价值资源的重要媒介。产业振兴是乡村振兴的内容之一与首要任务,乡村产业的可持续发展为乡村建设提供内生动力。随着我国一、二、三产业结构的转型,乡村原本单一的农业无法支撑"自给自足"的生活需求,乡村产业发展向三产融合转型成为一种必然。本文通过对乡村聚落公共空间的研究,以城郊融合型美丽乡村福州市长乐区屿后村为例,分析屿后村三产融合的发展前景。通过重构聚落的公共空间,从生产性空间的多元化、生活性空间的合理化、休闲性空间的生活化等三个方面进行提升。从而达到以产业为动力促进乡村发展、以设计为契机优化聚落空间布局,实现...
Keyword ：
三产融合 三产融合 提升 提升 空间转型 空间转型 聚落公共空间 聚落公共空间 重构 重构
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 关瑞明 , 吴皓宁 , 陈力 . 三产融合背景下乡村聚落公共空间的重构与提升 [J]. | 住区 , 2020 , (05) : 106-113 . |
| MLA | 关瑞明 et al. "三产融合背景下乡村聚落公共空间的重构与提升" . | 住区 05 (2020) : 106-113 . |
| APA | 关瑞明 , 吴皓宁 , 陈力 . 三产融合背景下乡村聚落公共空间的重构与提升 . | 住区 , 2020 , (05) , 106-113 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
产业振兴视野下,城边村正处于一个充满机遇与挑战的时代中,虽然存在乡村风貌遭受破坏、产业结构不够合理、环境生态问题突出、配套设施不够完善等诸多问题,但只要抓住机遇,在保护的基础上谋求发展,城边村仍能走出一条健康可持续的发展道路.为了保障城边村的可持续发展,本文提出了环境生态保育、乡村风貌保存、管理制度保障等保护策略与生态环境修复、产业结构调整、生活质量提升等振兴策略.
Keyword ：
制度保障 制度保障 城边村 城边村 环境保育 环境保育 生态修复 生态修复 结构调整 结构调整 质量提升 质量提升 风貌保护 风貌保护
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 关瑞明 , 何翔 , 陈力 . 产业振兴视野下城边村的保护与振兴策略研究 [J]. | 住区 , 2019 , (4) : 114-117 . |
| MLA | 关瑞明 et al. "产业振兴视野下城边村的保护与振兴策略研究" . | 住区 4 (2019) : 114-117 . |
| APA | 关瑞明 , 何翔 , 陈力 . 产业振兴视野下城边村的保护与振兴策略研究 . | 住区 , 2019 , (4) , 114-117 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Abstract ：
美丽乡村代表了新时期背景下乡村建设要求的丰富,关注点逐渐从社会经济发展向乡村人居环境提升方向转变,乡村规划在其中更多扮演了协助新旧融合的角色.乡村人居环境实际是人类以生存为目的对自然干预的总和,依据干预程度而形成递进圈层,聚落成为人居智慧的精华.该文以"自然生态—田园生产—聚落生活"为序对建瓯市小雅村人居环境进行了科学认知,并从宜居、宜业的角度进行了规划设计,以期为目前方兴未艾的美丽乡村建设规划研究提供参考.
Keyword ：
乡村规划 乡村规划 人居环境 人居环境 小雅村 小雅村 美丽乡村 美丽乡村
Cite：
Copy from the list or Export to your reference management。
| GB/T 7714 | 关瑞明 , 廖璇 , 陈力 . 美丽乡村建设背景下的建瓯市小雅村规划设计 [J]. | 华中建筑 , 2019 , (6) : 104-108 . |
| MLA | 关瑞明 et al. "美丽乡村建设背景下的建瓯市小雅村规划设计" . | 华中建筑 6 (2019) : 104-108 . |
| APA | 关瑞明 , 廖璇 , 陈力 . 美丽乡村建设背景下的建瓯市小雅村规划设计 . | 华中建筑 , 2019 , (6) , 104-108 . |
| Export to | NoteExpress RIS BibTex |
Version ：
Export
| Results： |
Selected to |
| Format： |
