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针对典型的电机伺服系统,提出了一种鲁棒复合非线性伺服控制器的离散域设计方案.把系统的扰动和不确定性归结为一个斜坡信号(其变化率恒定),设计一个降维线性扩展状态观测器,对系统未测量状态和未知扰动加以估计.把设计的控制律应用于永磁同步伺服电机,先在MATLAB上进行仿真分析,随后基于TMS320F28335DSC进行试验测试.结果表明系统在各种类型扰动作用下,对目标位置都能实现快速、平稳和准确的跟踪,具有较好的鲁棒性.
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电机与控制应用
ISSN： 1673-6540
CN： 31-1959/TM
Year： 2018
Issue： 1
Volume： 45
Page： 12-17,40
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