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针对交流伺服电机的位置速度环，提出一种离散时间鲁棒复合非线性控制方案。该控制方案由线性反馈、非线性反馈和扰动补偿机制组成，其中线性反馈使系统具有快速的输出响应，非线性反馈通过动态调节系统阻尼来改善系统输出的平稳性。以电机转角位置作为系统的测量反馈信号，设计了一个降阶线性扩展状态观测器对电机转速(未量测)和未知负载扰动加以估计。基于TMS320F2812DSP在一台实际的永磁同步电机上进行了试验测试。结果表明，伺服系统对大范围的目标位置都能实现快速、平稳和准确的跟踪，且对负载扰动和参数差异具有较好的鲁棒性。
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电机与控制应用
ISSN： 1673-6540
CN： 31-1959/TM
Year： 2014
Issue： 2
Page： 1-5
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