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由于动力学方程存在高度非线性和强耦合,挠性机械臂的运动弹性动力学问题的建模和解析求解都非常困难.本文试图根据有限单元法思想,将挠性臂进行有限段刚体离散,通过各段之间的转角描述弯曲和扭转变形,利用凯恩方法建立了该离散系统的动力学模型,并关重给出实现其数值计算的详细分析.根据四阶龙格-库塔算法实现了C语言的编程计算.通过算例验证了多刚体模拟的可行性.
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Year： 2001
Page： 46-50
Language： Chinese
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