针对应用于磨抛领域、含平行四边形结构的6R工业机器人进行结构分析，阐述了结构优越性和机构运动规律，在保持传统D-H模型不变、不增加齐次转换矩阵数量的情况下，建立其D-H模型，确定了修正后的第二关节角与第三关节角参数，计算得到含参正运动学解析解，对正运动学空间位姿闭环方程进行矩阵拆分、对含关节角的旋转矩阵对角化，构造关于逆运动学的六元非线性方程组。在此基础上，使用MATLAB软件建立运动学模型，计算正逆运动学数值解，将正、逆运动学解与RobotStudio结果进行对比分析，正运动解与RobotStudio结果相对误差总体保持≤±5ppm，绝对误差总体保持≤±3μm，逆运动学结果与RobotStudio同时保留小数点后两位的数值完全一致，验证了运动学分析计算的正确性和有效性。