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为满足多向3D打印需求,提出一种五自由度混联3D打印机并对其进行运动学分析。该3D打印机由拓扑构型为2UPR&2RPS的并联机构和二自由度十字运动平台组成,其特点是在实现xyz三轴运动的同时,通过并联机构运动产生θ和ψ转角,获得多向3D打印的能力。基于旋量理论,分析该打印机的自由度,证实其具有空间两转动和三平动(2R3T)能力。运用闭环矢量回路法推导出运动学逆解方程,再通过消元法将其简化为一元三次方程,进而得到混联3D打印机的运动学正解。在此基础上,以分层切片搜索算法,预估该3D打印机的工作空间,并对其进行奇异性和运动仿真分析。研究结果表明:该五自由度混联3D打印机具有大的位置和姿态工作空间且...
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中南大学学报(自然科学版)
ISSN： 1672-7207
CN： 43-1426/N
Year： 2020
Issue： 10
Volume： 51
Page： 2822-2833
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