Abstract：
本文主要研究Cartographer激光雷达SLAM算法的工作原理以及建图效果。首先,主要分析了Cartographer的算法原理并对Hector和Gmapping两种传统算法做了简要分析。之后,在ROS系统下使用RVIZ软件通过ROSbag数据重放对Cartographer和Hector、Gmapping SLAM算法做建图仿真。并在此基础上,深入地探讨和分析三种SLAM算法建图效果的区别和硬件资源消耗。
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有线电视技术
Year： 2018
Issue： 04
Page： 20-22
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