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本文主要研究Cartographer激光雷达SLAM算法的工作原理以及建图效果.首先,主要分析了Cartographer的算法原理并对Hector和Gmapping两种传统算法做了简要分析.之后,在ROS系统下使用RVIZ软件通过ROSbag数据重放对Cartographer和Hector、Gmapping SLAM算法做建图仿真.并在此基础上,深入地探讨和分析三种SLAM算法建图效果的区别和硬件资源消耗.
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有线电视技术
ISSN： 1008-5351
CN： 11-4021/TN
Year： 2018
Issue： 4
Volume： 25
Page： 20-22
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