在空间实际应用中,空间机器人的关节具有柔性的特征,因而探讨了本体位置受控、姿态不受控的漂浮基柔性关节空间机器人的动力学建模和控制问题。根据系统位置几何关系、动量守恒关系和第二类拉格朗日方程,建立漂浮基柔性关节空间机器人的系统动力学模型。为了同时实现柔性关节空间机器人运动轨迹的渐近跟踪和抑制由关节柔性引起的系统柔性振动,采用奇异摄动理论的双时标刻度分解,引入一种关节柔性补偿器,使关节具有较强的柔性,并将系统分解为慢变子系统和快变子系统。针对慢变子系统,设计了直接自适应模糊H∞控制算法。该算法有两部分组成:一是模糊逻辑系统,用它去逼近轨迹,实现系统期望运动轨迹的渐近跟踪;二是一个H∞鲁棒控制项,用...