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提出一种改进的遗传算法用于求解机械手运动学逆问题.该算法采用实数编码,其交叉概率和变异概率根据解的适应度函数值自适应调整.计算机仿真结果显示,该算法较简单遗传算法(SGA)求解精度高,收敛速度快且稳定性能好.
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福州大学学报：自然科学版
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 2003
Issue： 3
Volume： 31
Page： 308-312
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