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采用质心坐标系建立机器人PUMA560的结构参数, 并对其运动学逆问题进行求解, 其结构参数的增加并没有给求解过程带来更多的麻烦, 所得结果与采用传统的关节坐标系一致. 算例证明了质心坐标系同样是一种有效的运动学分析方法.
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福州大学学报(自然科学版)
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 2002
Issue： 6
Volume： 30
Page： 827-830,837
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