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针对双向两车道无人车行驶场景,基于离散优化的方法,提出一种新的轨迹解耦规划算法.该算法将带有时间戳的三维轨迹规划问题解耦成分别对路径和速度规划,速度规划时引入ST图,用以描述无人车与障碍物之间的运动关系.通过分层采样的方法构建路径Lattice图搜索初始路径,并基于多目标A?搜索算法在ST图中规划出初始速度剖面,减少算法的计算量.同时,优化轨迹规划,使轨迹收敛到全局最优解.最后,通过仿真实验,验证了该算法的有效性和可靠性.
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福州大学学报（自然科学版）
ISSN： 1000-2243
CN： 35-1337/N
Year： 2021
Issue： 4
Volume： 49
Page： 508-515
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