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讨论了关节摩擦力矩影响下，具有柔性铰关节的漂浮基空间机器人系统的动力学控制问题。设计了基于高斯基函数的小脑神经网络(CMAC)鲁棒控制器和摩擦力矩补偿器。用奇异摄动理论对系统的动力学模型进行快慢变子系统分解，针对快变子系统，设计力矩微分反馈控制器来抑制机械臂关节柔性引起的振动；对于慢变子系统，设计了基于自适应CMAC神经网络鲁棒控制器以实现系统参数不确定情况下的关节轨迹跟踪，并设计基于摩擦力上界的补偿器消除摩擦力矩影响。与传统的CMAC神经网络控制相比，该控制器能有效改善非线性关节摩擦引起的迟滞问题，具有快速准确跟踪期望轨迹的能力。运用Lyapunov稳定性理论证明了该控制器的稳定性，仿真结果...
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计算力学学报
ISSN： 1007-4708
CN： 21-1373/O3
Year： 2022
Issue： 02
Volume： 39
Page： 192-197
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