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空间机器人在实际运作中往往会遇到控制系统输入受限的情况,这将严重影响系统的控制品质.考虑输入受限的情况,对漂浮基多柔性空间机器人系统进行研究.通过对系统进行运动学和动力学分析,构建系统的动力学方程.采用奇异摄动方法,将刚柔耦合系统分为慢变子系统和快变子系统,并为各个子系统设计控制方法.最终提出由改进的鲁棒滑模模糊控制方法、速度差值反馈控制法和线性二次最优控制方法组成的混合控制方法.该控制方法能够主动减小空间机器人完成期望运动所需的力矩,使系统适应输入受限的工作条件;同时能够补偿系统的不确定参数和外部干扰,最终实现系统运动的精确控制和振动的主动抑制.仿真对比实验证明了在输入受限的情况下,所提出的混合控制方法的有效性和强适应性.
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空间科学学报
ISSN： 0254-6124
CN： 11-1783/V
Year： 2023
Issue： 2
Volume： 43
Page： 369-380
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