Abstract：
针对Hexapteron机构的斜导轨构型的驱动结构进行了重新设计，得到了一种新型的机构，结构更为紧凑，便于机械结构设计及编程运动控制。基于旋量理论，推导了该机构的逆运动学方程，并分别在ADAMS和Matlab环境下进行了验证仿真。经过比对，证明了结果的正确性，可以为后续的速度分析、性能评价及其优化提供理论基础。此外，该方法可以推广到Hexapteron机构其他构型，具有一定的理论指导意义。
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闽江学院学报
Year： 2024
Issue： 05
Volume： 45
Page： 8-18
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