在工业机器人传统恒力抛光方法中，存在随加工部位曲率增大和单位面积内接触面应力增加引起过磨削，针对这个问题，提出面向曲面的工业机器人恒应力加工方法。该方法首次结合赫兹接触理论和阻抗控制，通过赫兹接触理论推导出跟踪不同曲率表面恒定应力所需的变期望下压力方法，并在普通阻抗难以跟踪曲面表面接触力的问题上引入自适应变阻抗控制，通过自适应变阻抗控制跟踪曲面工件表面的变期望力以实现加工过程恒应力的效果。实验结果表明：传统恒力加工方法在不同曲率表面生成不同应力，而采用的恒应力加工方法可对接触曲面生成恒定应力，且应力最大相对误差为15.5%,应力平均相对误差为2.3%,表明该方法在曲面加工方面具有一定的工程应用价值。