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为了提高工业机器人作业过程中的安全性，在六自由度工业机器人平台上，提出了一种全局视频和Kinect相结合的人体运动检测与预测方法，并进一步实时控制工业机器人的避碰运动，从而确保人在机器人工作空间的安全性。首先利用Kinect人体骨架检测技术精确检测出人体位置信息，利用帧连续卡尔曼滤波器预测肢体运动；然后通过全局视觉检测出机器人运动空间内包括人在内的障碍物，依据检测结果判别危险性，并针对非人体障碍物和不同人体部位及运动趋势，采取相应的运动控制措施。实验结果证明，该方法能够实时、有效地提高机器人工作的安全性。
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机械制造与自动化
ISSN： 1671-5276
CN： 32-1643/TH
Year： 2016
Issue： 5
Page： 156-160
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