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针对6自由度串联机器人运动学逆解求解过程复杂、几何意义不明确的问题,提出一种基于几何法和旋量理论相结合的求解方法.基于旋量理论建立机器人的运动学模型,其运动学逆解常采用Paden-Kahan子问题加以求解,但针对前3个关节轴线均不相交的机器人,难以用现有的子问题进行求解.因此,采用一种几何解法进行前3个关节角度的求解.针对后3个关节轴线相交于一点的问题,采用Paden-Kahan子问题进行求解,最终推导出此类机器人运动学逆解的封闭解.以ABB1410机器人为例进行算法验证,验证了此算法的有效性和可行性.
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机械传动
ISSN： 1004-2539
CN： 41-1129/TH
Year： 2017
Issue： 6
Volume： 41
Page： 111-114
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