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针对工业机器人实时控制中存在的运动学模块计算量大的问题,以垂直六关节工业机器人为研究对象,在建立其逆运动学逆解求解模型的基础上,根据机器人几何结构及解的特点,提出了一种逆解优化搜索算法.提出了在笛卡尔坐标空间对位置和姿态进行综合插补的算法；为了方便客户使用,给出了用户任意坐标系的建立方法及姿态的旋转的表示方法；最后,在实验室6R机械手实验平台上验证了该算法的有效性.实验结果表明,该算法可以使机器人在运动过程中,特别是在曲线插补过程中,使机器人各关节平稳变化,避免关节突变,有更高的精度和运行平缓性.
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机电工程
ISSN： 1001-4551
CN： 33-1088/TH
Year： 2013
Issue： 7
Volume： 30
Page： 882-887,900
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